//３秒直進して止まる

#include "kernel.h"
#include "ecrobot_interface.h"

//カウンタの宣言
DeclareCounter(SysTimerCnt);

//液晶ディスプレイに表示するシステム名設定
const char target_subsystem_name[] = "sample1";

//初期処理
void ecrobot_device_initialize()
{
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1);
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C, 0, 1);
}

//後始末処理
void ecrobot_device_terminate()
{
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1);
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C, 0, 1);
}

//Function to be invoked from a category 2 interrrupt

void user_1ms_isr_type2(void)
{
	StatusType ercd;

	//increment OSEK Alarm System Timer Count
	ercd = SignalCounter(SysTimerCnt);
	if(ercd != E_OK)
	{
		ShutdownOS(ercd);
	}
}

//DisplayTask用の関数
TASK(DisplayTask)
{
	//液晶ディスプレイに表示する
	ecrobot_status_monitor(target_subsystem_name);

	//自タスクの終了
	TerminateTask();
}

//ActionTask用の関数
TASK(ActionTask)
{
	//モーターをスピード80で順回転させる
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 80, 1);
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C, 80, 1);

	//3000ミリ秒待つ
	systick_wait_ms(3000);

	//モーターを止める
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1);
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C, 0, 1);

	//自タスクの終了
	TerminateTask();
}