<第1章>
- ロボット工学とはppt_file(3227KB)
<第2章 ロボットの位置と姿勢＞
- 2.1空間の記述と変換 ppt_file(423KB)
- 2.2姿勢の記述
- 2.3フレームからフレームへの記述の変換 ppt_file(359KB)
- 2.3.3一般的なフレーム間の写像 ppt_file(343KB)
- 2.4さまざまな姿勢角 ppt_file(256KB)
<第3章 ロボットの順運動学＞
- 3.1ロボットアームの順運動学 ppt_file(676KB)
- 3.1.1リンクの記述
- 3.1.2リンクパラメータ ppt_file(802KB)
- 3.1.3リンクの座標変換の導出と演習1 ppt_file(196KB)
- 3.1.4リンクの座標変換の導出と演習2 ppt_file(***KB)
- 3.1.5リンクの座標変換の導出と演習3 ppt_file(***KB)
<第4章 ロボットの逆運動学＞
- 4.1ロボットアームの逆運動学 ppt_file(***KB)
<第5章 ヤコビ行列＞
- 5.1ヤコビ行列は何を意味するのか
- 5.2ヤコビ行列を用いた逆運動学解析
- 5.3ヤコビ行列を用いた逆運動学を解くには(ニュートン法の利用)MATLABファイル1
数学の準備(逆行列の計算) 数値例pdfファイル - 5.4ヤコビ行列の利用1(ハンドの回転と関節角度)MATLABファイル2，graph1
- 5.5ヤコビ行列の利用2(ハンドの移動と関節角度)MATLABファイル3，graph2
- 5.6ヤコビ行列の利用3(ハンドの移動経路)MATLABファイル4，graph3
- 5.7ロボットの特異点と特異姿勢 ppt_file(***KB)
- 5.8仮想仕事の原理
- 5.7ヤコビ行列の利用3(手先力と関節駆動力との関係)
- 5.9数学の準備(外積の利用) ppt_file(***KB)
- 5.10外積を利用したヤコビ行列の求め方 ppt_file(***KB)
<第6章 ロボットの動力学＞
- 6.1ラグランジュの運動方程式
- 6.2ロボットの運動方程式