<第1章>
- ロボット工学とはppt_file
<第2章 ロボットの位置と姿勢＞
- 2.1空間の記述と変換 ppt_file
- 2.2姿勢の記述
- 2.3フレームからフレームへの記述の変換 ppt_file
- 2.3.3一般的なフレーム間の写像 ppt_file
- 2.4さまざまな姿勢角 ppt_file
<第3章 ロボットの順運動学＞
- 3.1ロボットアームの順運動学 ppt_file
- 3.1.1リンクの記述
- 3.1.2リンクパラメータ ppt_file
- 3.1.3リンクの座標変換の導出と演習1 ppt_file，MATLABファイル，scilab用PDFファイル， A4方眼紙，/ウィキペディア(Scilab入門)
- 3.1.4リンクの座標変換の導出と演習2 ppt_file
- 3.1.5リンクの座標変換の導出と演習3 ppt_file
- 3.1.6リンクの座標変換の導出と演習5 ppt_file
<第4章 ロボットの逆運動学＞
- 4.1ロボットアームの逆運動学 ppt_file
- 4.2 座標から角度を求めるata()関数の使い方 scilabファイル
- 4.3 演習問題 ppt_file，...scilab用ファイル
<第5章 ヤコビ行列＞
- 5.1ヤコビ行列は何を意味するのか ppt_file
- 5.2.1ヤコビ行列を用いた逆運動学解析 ppt_file
- 5.2.2ヤコビ行列を用いた逆運動学解析の例題 ppt_file
- 5.3ヤコビ行列を用いた逆運動学を解くには(ニュートン法の利用) ppt_file1... ppt_file2...MATLABファイル1...,..Scilabファイル..,数学の準備(逆行列の計算) 数値例pdfファイル.... ppt_file3
- 5.4ヤコビ行列の利用1(ハンドの回転と関節角度) ppt_file...MATLABファイル2，graph1...Scilabファイル
- 5.5ヤコビ行列の利用2(ハンドの移動と関節角度)..MATLABファイル3，graph2
- 5.6ヤコビ行列の利用3(ハンドの移動経路)MATLABファイル4，graph3
- 5.7ロボットの特異点と特異姿勢 ppt_file
- 5.8ロボットアームの静力学 ppt_file
- 5.9仮想仕事の原理 ppt_file
- 5.10アームの力制御(手先力と関節駆動力との関係) ppt_file
- 5.11アームの力制御(例題1) ppt_file
- 5.12アームの力制御(例題2) ppt_file
- 5.13数学の準備(外積の利用) ppt_file
- 5.14外積を利用したヤコビ行列の求め方 ppt_file
<第6章 ロボットの動力学＞
- 6.1ラグランジュの運動方程式 ppt_file
- 6.2ロボットの運動方程式