ロボット工学2017

<学内のみのアクセスです> <受講者は電卓を忘れずに持ってきてください！！>

<１週目>
• ロボット工学とはpdf_file

<２週目＞
• 空間の記述と変換１ pdf_file

<３週目＞
• 空間の記述と変換２ pdf_file

<４週目＞
• 順運動学(リンクパラメータ・DH法)１ pdf_file

<５週目＞
• 順運動学(リンクパラメータ・DH法)２ pdf_file

<６週目＞
• 順運動学(演習) pdf_file
• 演習プログラム pdf_file，MATLABファイル，scilab用PDFファイル， A4方眼紙，/ウィキペディア(Scilab入門)

<７週目＞
• マニピュレータの逆運動学 pdf_file
• 座標から角度を求めるata()関数の使い方 pdf_filescilabファイル

<８週目＞
• 到達度試験

<９週目＞
• 試験の解説
• 逆運動学(演習) pdf_file
• 演習プログラムscilab用pdfファイル

<１０週目＞
• ヤコビアンの意味 pdf_file

<１１週目＞
• ヤコビアン(逆運動解析) pdf_file
• ヤコビ行列を用いた逆運動学を解くプログラム(ニュートン法の利用)MATLABファイル1...,..Scilabファイル..,数学の準備(逆行列の計算) 数値例pdfファイル....
• ヤコビ行列の利用1(ハンドの回転と関節角度MATLABファイル2，graph1...Scilabファイル
• ヤコビ行列の利用2(ハンドの移動と関節角度)..MATLABファイル3，graph2
• ヤコビ行列の利用3(ハンドの移動経路)MATLABファイル4，graph3

<１２週目＞
• 特異姿勢と仮想仕事 pdf_file

<１３週目＞
• ロボットの静力学 pdf_file
• ロボットの静力学 補足資料 pdf_file

<１４週目＞
• ロボットの動力学 pdf_file

<１５週目＞
• 到達度試験

<１６週目＞
• 試験の解説と解答授業アンケート

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