研究&卒業研究テーマ


最近の研究

○バイオメカニクスに関する研究 　AMAG(Akita Motion Analysis Group) 秋田大学大学院医学系研究科医学専攻機能展開医学系 整形外科学講座

障害者や高齢者の身体機能を補うリハビリテーション の流れを，工学・技術の分野から支援できる研究室を目指 して，秋田大学工学資源学部 巖見研究室，医学部付属病院等と共同研究を行っています．

〇researchmap

○三層積層型制振鋼板に関する研究（協同油脂（株)との共同研究）

○二足歩行ロボット，Acrobot，マニピュレータ等の制御応用に関する研究

○構造系と制御系の統合化設計に関する研究

　統合化設計法とは, 「例えば，コントローラ中の設計パラメータと制御対象中のパラメータであるセンサ、アクチュエータの取付位置を区別して設計する必要性があるか」という疑問から始まった研究である。構造系と制御系を２つに分けて、与えられた目的評価関数により最適化を行う際、その評価が必ずしも全体的な最適化であるとは言い切れない。宇宙空間で組み立てられる宇宙構造物の場合は、地上での設計基準をそのままに適用する剛性や強度よりも，重量軽減や振動減衰特性の方が要求される．構造系の設計者はより軽量で減衰特性を与えるような最適な構造形状を見いだす必要があるし，コントローラの役割も，フィードバック制御により剛性や減衰特性を付加するような働きを与える必要があるので，制御系の設計者もある意味では，手法の違いで同じことを行っているのである．目的が同じであれば，設計者は制御系を有する機械構造システムに対し，構造系と制御系の設計を同時にスタートラインから走りだす同時最適化設計法が自然であると思われる。単純な例として梁の振動制御問題では、構造上の寸法や質量のほかに粘性減衰、曲げ剛性などがある。この場合、制振のためのアクチュエータやセンサの取付位置は抑制効果に大きな影響を与える。具体的なことは、参考文献を参照されたい。

研究室で製作した実験装置等

○2足歩行ロボット関係(画像をCLICKすると動画が見れます)

静的2足歩行ロボット/2004
静的2足歩行ロボット/2006
線形倒立振子モードによる2足歩行(2007)
倒立２輪ロボットの安定化制御/2010
Lego EV3を用いた倒立2輪ロボット(2018)
Lego EV3 竿燈ロボット(2018)

○倒立振子型ロボット関係(画像をCLICKすると動画が見れます)

回転型倒立振子(安定化LQ制御)/2003
回転型倒立振子(安定化LQG制御)/2004
アクロボット(振上げ+LQG制御)/2006
回転型倒立振子(安定化LQG制御))/2007
エネルギー法による振り上げ+安定化制御（失敗）/2007
振り上げ+スライディングモードによる安定化/2008
回転型２リンク倒立振子の安定化制御に関する研究/2010
フライホイール形倒立振子の安定化制御(2011)

○ロボットアーム関係

軌道制御(PID制御)/2008
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○医療・福祉・リハビリ関係(画像をCLICKすると動画が見れます)

N.Nを利用した遊脚期検出システム/2008
N.Nを利用した遊脚期検出(階段昇降)/2014
N.Nを利用した遊脚期検出システム/2009
腕の伸展・屈曲運動のためのリハビリ装置の開発/2010
リハビリロボットの開発/2011
リハビリロボットの開発/2012
リハビリロボットの開発(Webカメラ+拡張現実AR)/2015
リハビリロボットの開発(Webカメラ+拡張現実AR)/2015
腰部負荷推定システムの開発(KinectV2)/2017
リハビリロボットの開発(KinectV2)/2017
リハビリロボットの開発(KinectV2)/2017
無線リハビリロボットの開発/2018

卒業研究テーマ

　

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